Dinámica percepción-acción entrelazada en los robots

Abstract

Qué son percepción y acción y cuál es su relación es un tema de gran complejidad de interés en el que se entremezclan muy diferentes disciplinas y cuyo planteamiento general abarca perspectivas muy distintas, las cuales en muchos casos se acercan más a la Filosofía que a los aspectos propios de la Ingeniería. Dado un tema tan amplio y complejo, está tesis se centra en el problema de la percepción y acción en las Teorías Cognitivas y su aplicación a la Robótica. Así, y aunque se ha querido dar una visión lo más completa posible, no se ha pretendido abarcar todos los aspectos de la cognición y entrar en una honda discusión filosófica, ya que ello podría habernos alejado del objetivo principal: Replantear la forma en que percepción y acción pueden ser entendidos dentro del mundo de la Robótica. Al mismo tiempo, se ha tratado de no dejar de lado los aspectos prácticos y mantener un enfoque directamente relacionado con los problemas de la Ingeniería. De esta manera hemos querido contribuir a reflejar con mayor claridad los principios teóricos que se proponen. Percepción y acción juegan un papel determinante en la cognición, peor quizá no como elementos aislados -como se ha entendido desde muchos puntos de vista- sino estrechamente relacionados hasta el punto de que en el propio título dela tesis hablamos de "entrelazamiento". Resulta chocante la gran divergencia que existe entre la visión consciente (introspectiva) que tenemos del mundo a través dela vista y la realidad fisiológica de las limitaciones de los ojos: la experiencia psicológica de la visión (consciente) nos "muestra" un mundo estable, siempre presente, y siempre preciso con una sensación homogénea de la percepción. No obstante, el campo de visión de nuestros ojos es limitado, la distribución de las células fotosensoras no uniforme y es necesario un incesante conjunto de movimientos oculares para poder alcanzar a ver una pequeña parate de la escena en la que nos