Detección de peatones en el espectro visible e infrarrojo para un sistema avanzado de asistencia a la conducción

Abstract

Esta tesis se engloba dentro de los sistemas de ayuda a la conducción (ADAS), cuyo objetivo es evitar los accidentes de tráfico debidos a errores humanos. La necesidad de un sistema que advierta al conductor del posible peligro de su maniobra para peatones es manifiesta, ya que éstos suponen un elevado porcentaje del número de víctimas anuales de tráfico y no gozan de ninguna protección en caso de accidente. El ADAS propuesto detecta a los peatones en entornos urbanos, sin imponer ninguna restricción en cuanto a la iluminación, vestimenta o posicionamiento. Para ello, se propone construir un sistema que vigile la parte frontal del vehículo. Se ha desarrollado dos sistemas estéreo: uno, en el espectro visible y otro, en el espectro infrarrojo. Cada uno de ellos se ha evaluado en dos vehículos distintos; el primero ha sido probado en el IvvI (Intelligent Vehicle based on Visual Information) desarrollado en la Universidad Carlos III de Madrid, y el segundo, hace referencia al sistema GOLD implementado por la Universidad de Parma y utilizado para el análisis del espectro infrarrojo de esta tesis. En cada dominio se han abordado distintas fases de la detección de peatones. En conjunto, se ha investigado e implementado cada una de las etapas necesarias para un sistema de detección de peatones completo; determinación de las regiones de interés, detección de los candidatos potenciales, reconocimiento de los peatones e integración temporal de los resultados.