Herramientas de planificación de movimientos para robots escaladores en estructuras tridimensionales complejas

Abstract

Se desarrollan herramientas de planificación de movimientos con restricciones para robots escaladores en estructuras tridimensionales, optimizando el consumo energético con el fin de aumentar la autonomía o tiempo de trabajo del robot. La metodología de programación se basa en habilidades y se han definido los modelos del entorno del robot y del mapa de navegación para la realización de las tareas en estructuras tridimensionales. Para la planificaicón de movimientos del robot se han creado nuevos algoritmos de planificación basados en el problema del viajante de comercio y en el problema del Cartero Rural. Se ha obtenido el diseño de un entorno de programación orientado al objeto que permitirá continuar aplicando la metodología, modelos y algoritmos en nuevos modelos de robot. Los resultados experimentales obtenidos muestran la flexibildiad y eficiencia de las herramientas obtenidas para la programción de un robot esclador real.