Sistema de navegación topológica para robots móviles autónomos

Resumen

Se ha desarrollado un sistema de navegación completo, que permite a un robot moverse por un entorno, reaccionando ante cambios y modificando su conducta dependiendo de experiencias pasadas, así como recuperarse de situaciones imprevistas durante el transcurso de la navegación. Este sistema de navegación se denomina AURON "Autonomous Robot Navigation". Constituye un sistema de navegación de carácter fundamentalmente topológico que basa su forma de navegar en la metodología EDN "Event Driven Navigation" que imita la manera de moverse de los humanos, mediante la sucesión de acciones y eventos. El Sistema AURON completa la funcionalidad de la navegación EDN con mecanismos de planificación, relocalización y exploración del entorno.La autonomía del Sistema de Navegación AURON se logra mediante la interacción de cuatro componentes básicos: la generación autónoma de la representación del entorno, la planificación de la secuencia de acciones y percepciones que llevan al robot de un evento inicial a otro final de acuerdo a un criterio de optimización, la navegación que convierte esas secuencias en movimientos reales supervisando todo el proceso y, por último, la relocalización que permite situar de nuevo al robot en la representación en caso de que se haya perdido. Todos estos componentes han sido implementados en la arquitectura de control AD (Automatico-Deliberativa) como habilidades del nivel deliberativo, haciéndose necesario la creación de un modelo de habilidad deliberativa para su implementación. Se ha modificado y ampliado la representación del entorno llamada Carta de Navegación, utilizada en la navegación basada en eventos. Se le ha dotado de las características necesarias para constituir el nexo entre los cuatro componentes del Sistema de Navegación AURON, facilitando la autonomía buscada.Finalmente, se han realizado resultados experimentales sobre un robot móvil que demuestran la viabilidad del Sistema